Kinematic and Dynamics Modeling of Nonholonomic Mobile Robot

Authors

DOI:

https://doi.org/10.26408/128.03

Keywords:

robotics, modeling, control, mechatronics

Abstract

This paper presents computer simulation results of kinematic and dynamic of two and three – wheeled mobile robot, conducted in the Matlab&Simulink packet environment. Models of kinematics and dynamics were developed with the aid of Jacobians and Lagrange II multiplayers equations.

References

Giergiel, J., Hendzel, Z., Żylski, W., 2013, Modelowanie i sterowanie mobilnych robotów kołowych, Wydawnictwa Naukowe PWN, Warszawa.

Jasiński, K., 2004, Analiza oraz symulacja kinematyki i dynamiki nieholonomicznego robota mobilnego, praca magisterska, Politechnika Gdańska, Katedra Mechaniki i Wytrzymałości Materiałów, (maszynopis).

Kaliński, K.J., Mazur, M., 2016a, Optimal Control at Energy Performance Index of the Mobile Robots Following Dynamically Created Trajectories, Mechatronics, vol. 37, p. 79–88.

Kaliński, K.J., Mazur, M., 2016b, Optimal Control of 2-Wheeled Mobile Robot at Energy Performance Index, Mechanical Systems and Signal Processing, vol. 70–71, pp. 373–386.

Mazur, M., 2010, Nadzorowanie ruchu 2-kołowej platformy mobilnej z zastosowaniem sterowania optymalnego przy energetycznym wskaźniku jakości, rozprawa doktorska, Politechnika Gdańska, Wydział Mechaniczny (maszynopis).

Żylski, W., 1996, Kinematyka i dynamika mobilnych robotów kołowych, rozprawa habilitacyjna, Oficyna Wydawnicza Politechniki Rzeszowskiej, Rzeszów.

Downloads

Published

2023-12-29

How to Cite

Jasiński, K., Murawski, L., Szeleziński, A., & Kluczyk, M. (2023). Kinematic and Dynamics Modeling of Nonholonomic Mobile Robot. Scientific Journal of Gdynia Maritime University, (128), 33–56. https://doi.org/10.26408/128.03

Issue

Section

Articles

Categories

Most read articles by the same author(s)